碰撞识别概览
如果一个机器人与一个物件发生碰撞，则机器人控制器将提高轴扭矩，以便克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。碰撞识别将减小此类损坏的风险。碰撞识别系统监控轴转矩。如果该转矩超过极限值，将出现以下反应：•机器人控制器调用程序 CollDetect_UserAction。程序位于文件夹 R1\Program中。默认情况下，它不含指令。在需要 时，用户可以在CollDetect_UserAction中编程其所需的反应。对此的前提条件是***或更高级别的用户组。
碰撞识别的基本前提是：
• $IMPROVED_COLLMON ==TRUE
• $ADAP_ACC ≠ #NONE（这是默认设置。）
•负载数据正确。
TORQMON （旧的）
在早期 KSS版本中的程序中可能仍使用通过行指令 TORQMON SetLimits 编程的力矩监控。该监控基本上仍功能正常并且显示出其早期特性。但是，前提条件是：$IMPROVED_COLLMON == FALSE。因此，当前版本的碰撞识别不可用。基本上只能使用旧的力矩监控 (TORQMON) 或者当前的碰撞识别。不能一起使用这两个功能。
即使在 $IMPROVED_COLLMON == FALSE 时，也不（！）可再编程之前的行指令 TORQMON。如果有信息 确认轴 {轴编号} 的碰撞识别，则在可以重新运行机器人之前， 必须对其进行确认。如果不再有 $STOPMESS，信号 $COLL_ALARM 重新变为FALSE。如果在识别到的碰撞之后继续程序运行（通过启动或启动反向），则该识别立即重新激活。如果要在识别到的碰撞之后手动运行，则自动中断识别 60 ms。在碰撞之后，作用力和力矩对机器人轴的作用很强，使识别功能可以持续地防止继续运行。用户必须手动退回机器人，即从碰撞位置移出。自动取消碰撞识别 1 秒。机器人延之前运行的轨迹返回。用户可以通过复选框跨接即停用碰撞识别。在通过复选框重新激活之前保持不激活状态。
- 3. 在 DataSet 栏内选择应用于碰撞识别的数据组。
- 1. 选择指令 > 移动参数 > 碰撞识别。在行指令中选择 Off。
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为了接通运动的碰撞识别功能，用户可在运动行指令中选择一个数据组。同时接通了通用和运动上的碰撞识别：可能同时接通了通用碰撞识别和运动碰撞识别。运动上的设置将覆盖通用设置。在样条组内，默认情况下样条段继承该样条组的设置。但是，用户可以为每个段进行单独的设置。
- 1. 如果在行指令中不显示栏 ColDetect，则可以通过 切换参数> 碰撞识别进行显示。
- 2. 在行指令的 ColDetect下选择数据组。
在编辑器中，该指令现在包含补充ColDetect[编号]。带 ColDetect 的指令，例如SLIN 单个运动在带数据组的列表的顶部有一个空栏。如果选择该空栏，这表示：• 此运动没有自己的碰撞识别设置。如果接通了通用碰撞识别，则它将继承其设置。如果希望样条段没有自己的设置，则在必要时通过 切换参数 > 碰撞识别 隐藏 ColDetect 栏。但是，对于段“隐藏”已经是默认状态。仅对于样条段，数据组列表含有 OFF 条目。OFF 将关闭该段的碰撞识别。SPLINE S1 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[1] ColDetect[1]SLIN P2 没有自己的设置。这表示它将继承样条组的设置，即ColDetect[1]。ColDetect[2] 适用于 SLIN P3。
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每个轴当前极限。这是程序运行的极限还是手动运行的极限，取决于机器人移动的方式。该值越小，识别越灵敏。“0”表示该轴的识别未激活。此外，在学习模式下，学习模式偏差显示为灰色。 |
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只有在学习模式和手动运行模式下，有效极限与配置的激活极限有所不同。手动运行：极限通过手动移动选项窗口中的 标准值偏量确定。• 彩色条：相对于极限的峰值绿色：峰值位于极限以下 |
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手动运行模式下还会显示点动信息。BCO 运行始终和手动运行数据一起执行。所以，也会在 BCO 运行期间以及直接在 BCO 运行后显示点动。 |
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如果碰撞识别未激活，则 LED 灯始终显示为灰色。 |
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如果碰撞识别未激活，则 LED 灯始终显示为灰色。 |
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出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SaveMax：所以，包含 SaveMax 的早期KSS 版本的程序仍可继续使用。针对新程序，强烈建议不要通过 SaveMax 填充数据组，而是通过学习模式或通过窗口 碰撞识别 - 数据组配置！SaveMax 主要可能导致显示错误，尤其是在碰撞识别 - 视图窗口中。
行指令 SetDefault, SetLimits出于兼容性原因，KSS 中仍有行指令 SetDefault 或 SetLimits：所以， 包括这些行指令的早期 KSS 版本的程序仍可继续使用。针对新程序，强烈推荐使用行指令 UseDataSet！SetDefault和 SetLimits 主要可能导致显示错误，尤其是在碰撞识别 - 视图窗口中。•在行指令中选择条目 SetDefault或 SetLimits。将 $custom.dat 中的默认值用于碰撞识别。
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