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机器人C4控制柜系统内部概览
1.电源滤波器；2.总开关；3.CSP；4.控制系统PC机；5.驱动电源（轴7和8的驱动调节器选项）；6.4至6号轴驱动调|节器；7.1至3号轴驱动调节器；8.制动滤波器；9.CCU ；10.SIB/SIB扩展型；11.保险元件；12.蓄电池；13.|接线面板；14.滚轮安装组件（选项）；15.库卡smartPAD
1接线板11CSP
2蓄电池12控制系统PC机
3保险元件Q313制动滤波器K2
4保险元件Q1314驱动电源KPPG1
5总开关15驱动调节器KSP T1
6内部风扇16驱动调节器KSPT2
7驱动调节器KSPT12 17 SIB/SIB扩展型
8驱动调节器KSPT11 18CCU
（图片来源于网络 侵删）
ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
机器人的运动方式
KUKA机器人有PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。点至点（PTP）运动方式
机器人沿*快的轨道将TCP、TCP引至目标点。一般情况下*快的轨道并不是*短P1.的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道**的运动过程。
（图片来源于网络 侵删）
轨迹逼近的意思是：将不会**移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。
PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP*早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。
当发生轨迹逼近的PTP运P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测。
寻位的原理：
当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。
寻位注意事项
（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致
（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置
（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择
（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系
系统日常维护保养
一.日检查及维护
1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。
2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。
3.气体流量是否正常。
4.检查平衡吊拉力是否足够。
5.水循环系统工作是否正常。
6.每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。
7.每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。
KUKA机器人焊接系统
主要包括：
机器人系统
焊接系统
周边设备
安全设备
其他附件组成
（图片来源于网络 侵删）