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库卡安全逻辑板ESC-CI V1.40维修，库卡电子安全回路（ESC）系统由以下元件组成：CI3板，库卡控制面板（KCP）（主设备），KPS600，MFC（被动式节点）
CI3板概览：CI3板将电子安全回路（ESC）系统的单个节点与各自的客户接口连接起来，视客户要求不同，可在机器人控制系统中使用以下不同的板：CI3标准板，CI3扩展板，CI3工艺板。
库卡机器人安全逻辑板ESC-CI V1.40维修，库卡ESC-CI V1.20维修技巧：
**步观察库卡机器人安全逻辑板库卡ESC-CI V1.20有没有被人为损坏；
第二步观察库卡ESC-CI V1.20上的元器件有没有被烧坏的。正常情况下，电阻即使被烧糊了，它的阻值也不会有变化，性能不会改变，不影响正常使用，这时需要使用万用表辅助测量。但是如果是电容、二极管被烧糊了，他们的性能就会发生改变，在电路中就不能发挥其应有的作用， 将会影响整个电路的正常运行，这时必须更换新的元器件。
第三步观察库卡机器人安全逻辑板ESC-CI V1.40上的集成电路有没有鼓包、裂口、烧糊、发黑的情况。如果有这样的情况发生，基本可以确定芯片已经被烧坏，必须更换。
第四步观察电路板ESC-CI V1.40上的走线有没有起皮、烧糊断路的情况。沉铜孔有没有脱离焊盘的。
第五步：观察库卡安全逻辑板上的保险（包括保险管和热敏电阻），看保险丝是否被熔断。
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