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术语
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说明
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CCU
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Cabinet Control Unit （控制柜）
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CSP
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Controller System Panel （控制系统操作面板）
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DualNIC 卡
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双工网卡
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EDS
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Electronic Date Storage （电子数据存储卡）
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EMD
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Electronic Mastering Device （以前为 EMT，是指用于机器人校准的电子控制装置）
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EMC
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Elektromagnetic Compatibility （电磁兼容性）
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KCB
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KUKA Controller Bus （库卡控制总线）
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KCP
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KUKA Control Panel （可编程式手持操作器，现在叫 smartPAD）
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KLI
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KUKA Line Interface （库卡线路接口）
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KOI
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KUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口）
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KPC
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KUKA ControlPC （库卡控制系统电脑）
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KPP
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KUKA Power Pack （库卡配电箱）
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KRL
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KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）
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KSP
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KUKA Servo Pack （库卡伺服包）
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KSB
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KUKA System Bus （库卡系统总线）
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KSI
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KUKA Service Interface （库卡服务接口）
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KSP
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KUKA Servo-Pack （库卡伺服包，驱动调节器）
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LWL
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Licht-Wellen-Leiter （光缆）
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OPI
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Operator Panel Interface （操作面板接口，即smartPAD 的接口）
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PMB
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Power Management Board （电源管理板卡）
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RCD
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Residual Current Device （剩余电流保护断路器（FI））
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RDC
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Resolver Digital Converter （分解器数字转换器）
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SATA
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Serial Advanced Technology Attachment （中央
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处理器与硬盘之间的数据总线）
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SIB
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Safety Interface Board （用于连接安全信号的接口板）
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SION
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Safety Input Output Node （安全输入 / 输出节点）
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KUKA C4机器人控制系统概览
KR C4 正面
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1
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电源滤波器
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9
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CCU
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2
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总开关
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10
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继电器
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3
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CSP
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11
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转换器
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4
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控制系统电脑
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12
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保险元件
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5
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带驱动调节器的驱动电源
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13
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蓄电池
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6
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4 至 6 号轴驱动调节器
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14
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接线板
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7
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1 至 3 号轴驱动调节器
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外壳
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8
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制动滤波器
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16
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smartPAD
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KR C4 背面
1镇流电阻2 热交换器、3 外部风扇、4 低压电源件
总线系统概览
利用 KR C4 控制系统可借助于 WorkVisual 按照相应的要求来配置其应用程序。
0 RC （Robot C，机器人控制）：库卡机器人控制系统的核心系统
0 PLC：用于一般流程控制的集成软件式可编程控制
0 XM （eXtended Motion）：适用于库卡运动控制资料库的集成运行时间管理系统
0 Process Control：用于集成过程控制系统的通用平台
0 Safety：库卡自己的集成安全控制系统
KR C4 内总线系统概览
KR C4 控制系统内具有各种基于以太网的总线系统。
每个这样的总线系统用于使不同的控制系统组件相互连接。
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总线系统
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KCB
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KUKA Contoller Bus （库卡控制总线）
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KSB
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KUKA System Bus （库卡系统总线）
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KEB
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KUKA Extension Bus （库卡扩展总线）
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KLI
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KUKA Line Interface （库卡线路接口）
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总线概览图：
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PLC
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可编程控制器 PLC
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CSP
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Controller System Panel，即控制系统操作面板
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DualNic
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双网卡
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接口说明
接线板机器人控制系统的接线板包含下列线路的接口：
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电源线 / 供电电源
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用于机械手的电机导线
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用于机械手的数据线路
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库卡 smartPAD 线路
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PE 线路
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外围导线
视具体选项和客户需求而定，接线板可附设不同的零部件。
线缆长度KR C4 专用线由一条电机连接线和一条数据线构成。它以套件的形式而供应，
且长度如下：
全套线长7米、全套线长15米、全套线长25米、全套线长35米、全套线长50米。
来源：网络