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内部结构介绍。
一、机器人驱动装置
概念:要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力。
驱动系统:可以是液压传动、 气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直 流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
电动上电运行前要作如下检查:
1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);
2)控制信号线接牢靠，工业现场*好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);
3)不要开始时就把需要接的线全接上，只连成*基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
4)一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
5)开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
来源：网络
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