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库卡机器的CAST人编程指令!!——库卡机器人
发布时间:2020-04-20        浏览次数:2000        返回列表
CAST指令,估计绝大部分使用库卡机器人的技术员会感到陌生。此指令包含CAST_TO和CAST_FROM指令,主要再CREAD/CWRITE手册里有讲到。

1.CAST_TO:

CAST_TO指令将多个变量组合在一起并作为一个字符串缓存出现,简而言之,我们可以使用该指令将多个变量(*多10个)一起写入一个字符串缓存里。

语法: CAST_TO (Buffer, OFFSET, Var1 <, …,Var10>)

库卡机器人

总结:

(1).CAST_TO指令的功能是将多个变量值写入一个字符串变量里;

(2).CAST_TO指令中变量的变换:变量值->二进制->Hex-ASCII->高低位互换->Hex-ASCII->写入Buffer

2. CAST_FROM:

CAST_FROM指令将一个字符串缓存数据分解成多个单一变量,简而言之,按数据类型从字符串变量中获取各变量的值;

语法: CAST_FROM(Buffer,OFFSET, Var1<,…,Var10>)

库卡机器人

总结:

(1).CAST_FROM指令的功能是从一个字符串变量读取各个变量的值;

(2).CAST_FROM指令中变量的变换:字符串->Hex-ASCII->高低位互换->Hex-ASCII->二进制->分配各变量;

3. CAST指令所允许的数据类型及占位:


库卡机器人

总结:

(1).CAST指令可以处理简单数据类型(INT/REAL/BOOL/CHAR/ENUM)的数组;

(2).CAST指令不会检查数组中的元素是否初始化,随机值会被写入到未被初始化的元素中去;

(3).只有上表中序号7-13的结构体变量能用于CAST指令中;对于其他结构体变量,如需要使用CAST指令,则必须每一次处理一个元素;

(4).CAST_TO/CAST_FROM主要在做数据转时使用:数据高低字节转换(大小端问题 )、EthernetKRL字符串的处理等



来源:网络
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