库卡机器人的系统子程序及函数介绍：

1.删除已记录的前进运动：
DELETE_BACKWARD_BUFFER ( )

2.诊断开始：
DIAG_START(DIAGPAR_T PAR :OUT,DIAGOPT_T OPT :OUT)

3.诊断结束：
DIAG_STOP()

4.获取诊断状态：
GET_DIAGSTATE()

5.获取系统状态：
GETSYSSTATE(CHAR CMD[64] :IN,INT IPAR :OUT,REAL RPAR :OUT)

6.监测KCP的按键是否按下：
IS_KEY_PRESSED(INT KEY :IN)

7.获取CYCFLAG定义：
GETCYCDEF(INT INDEX :IN)

8.获取变量定义的位置：
GET_DECL_PLACE(CHAR VARNAME[80] :IN)

9.检查PID文件是否存在于RDC上：
CHECKPIDONRDC()

10.将PID文件保存于RDC上:
PIDTORDC(CHAR STRVAR[470] :IN)

11.将PID文件从RDC上删除：
DELETE_PID_ON_RDC()

12.将校正的Cal文件保存于RDC上：
CAL_TO_RDC()

13.将MAMES保存于硬盘上：
SET_MAM_ON_HD(E6AXIS VALUES :IN)

14.将MAMES文件从硬盘复制到RDC：
COPY_MAM_HD_TO_RDC()

15.创建RDC文件备份：
CREATE_RDC_ARCHIVE()

16.还原RDC备份文件：
RESTORE_RDC_ARCHIVE()

17.清除RDC内容：
DELETE_RDC_CONTENT()

18.将RDC文件保存到硬盘：
RDC_FILE_TO_HD(CHAR FILENAME[128] :IN)

19.检查MAMES文件是否存在于RDC:
CHECK_MAM_ON_RDC()

20.获取RDC文件系统当前状态：
GET_RDC_FS_STATE()

21.设置与轴相关的控制器系统参数：
SET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,REAL VALUE :IN)

22.设置与轴相关的控制器系统参数延时：
SET_SYSTEM_DATA_DELAYED(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,REAL VALUE :IN)

23.获取与轴相关的控制器系统参数值：
GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT)

24.清除与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )

25.产生与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )

26.求**值函数：
EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN)

27.求算术平方根函数：
EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN)

28.求正弦函数：
EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN)

29.求余弦函数：
EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN)

30.求正切函数：
EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN)

31.求反余弦函数：
EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN)

32.求反正切函数：
EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)

33.读取从信箱读取故障信息代号：
EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT)

34.工具校正：
EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT)

35.运动学分配：
EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN,ESYS EXKIN :IN,FRAME TBAFL :IN)

36.运动学链接：
EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN,CHAR IP_ADDR[24] :IN,FRAME OFFSET :IN,ESYS EXKIN :IN)

37.通过笛卡尔位置获取轴位置：
EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT)

38.通过轴位置获取笛卡尔位置：
EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT)

39.获取相反的矢量位置：
EXTFCTP E6POS INV_POS(E6POS POS_VALUES :IN)

40.I/O控制功能：
EXTFCTP INT IOCTL(CHAR DRVNAME[256] :IN,INT REQUEST :IN,INT ARGUMENT :IN)

41.I/O通道控制功能：
EXTFCTP INT CIOCTL(INT HANDLE :IN,INT REQUEST :IN,INT ARGUMENT :IN,CHAR PARAM[128] :IN,INT RETVAL :OUT)

42.获取变量的状态：
EXTFCTP VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80] :IN)

43.释放工作空间：
EXTFCTP BOOL WSPACEGIVE(INT SPACEID :IN)

44.禁止工作空间：
EXTFCTP BOOL WSPACETAKE(INT SPACEID :IN,INT ADVANCE :IN)

45.远程命令：
EXTFCTP BOOL REMOTECMD(CHAR IP_ADDR[24] :IN,CHAR CMD[128] :IN)

46.通过远程控制器读取变量值：
EXTFCTP CHAR REMOTEREAD(CHAR IP_ADDR[24] :IN,CHAR VARIABLE[128] :IN,INT ERROR :OUT)

47.获取字符串变量值的长度：
EXTFCTP INT STRLEN(CHAR STRVAR[2047] :IN)

48.获取字符串变量定义的长度：
EXTFCTP INT STRDECLLEN(CHAR STRVAR[2047] :OUT)

49.清除字符串变量值：
EXTFCTP BOOL STRCLEAR(CHAR STRVAR[2047] :OUT)

50.两个字符串变量相加：
EXTFCTP INT STRADD(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRTOADD[2047] :IN)

51.查找字符串变量内容：
EXTFCTP INT STRFIND(INT STARTAT :IN,CHAR STRVAR[2047] :IN,CHAR STRFIND[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)

52.两个字符串变量比较：
EXTFCTP BOOL STRCOMP(CHAR STRCOMP[2047] :IN,CHAR STRCOMP2[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)

53.字符串内容复制：
EXTFCTP BOOL STRCOPY(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRSOURCE[2047] :IN)

54.检查固定故障代码的故障是否位于信息缓存器内：
EXTFCTP BOOL ISMESSAGESET(INT MESSAGENO :IN)

55.计时器功能：
EXTFCTP BOOL TIMER_LIMIT(REAL SECONDS :IN)

56.生成KRL信息：
EXTFCTP INT SET_KRLMSG(EKRLMSGTYPE TYPE :IN,KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)

57.检查带定义句柄的KRL信息是否还存在：
EXTFCTP BOOL EXISTS_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)

58.将带定义句柄的KRL信息从内部信息缓存器终删除：
EXTFCTP BOOL CLEAR_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)

59.生成KRL对话信息：
EXTFCTP INT SET_KRLDLG(KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGDLGSK_T SK[7] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)

60.通过HMI设置KRL对话框响应：
EXTFCTP BOOL SET_KRLDLGANSWER(INT NHANDLE :IN,INT ANSWERSK :IN)

61.检查特定的KRL对话是否还在信息缓存器中：
EXTFCTP BOOL EXISTS_KRLDLG(INT NHANDLE :IN,INT ANSWER :OUT)

62.从信息缓存器获取信息：
EXTFCTP INT GET_MSGBUFFER(MSGBUF_T MSGBUF[100] :OUT)

63.将字符串变量值转化成浮点数：
EXTFCTP BOOL STRTOREAL(CHAR STRVAR[256] :IN,REAL RETVAL :OUT)

64.将字符串变量值转化成布尔值：
EXTFCTP BOOL STRTOBOOL(CHAR STRVAR[256] :IN,BOOL RETVAL :OUT)

65.63.将字符串变量值转化成整形数：
EXTFCTP BOOL STRTOINT(CHAR STRVAR[256] :IN,INT RETVAL :OUT)

66.63.将字符串变量值转化字符串：
EXTFCTP BOOL STRTOSTRING(CHAR STRVAR[256] :IN,CHAR RETVAL[256] :OUT)

67.63.将字符串变量值转化成Frame数值：
EXTFCTP BOOL STRTOFRAME(CHAR STRVAR[256] :IN,FRAME RETVAL :OUT)

68.将字符串变量值转化成POS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOPOS(CHAR STRVAR[256] :IN,POS RETVAL :OUT)

69.将字符串变量值转化成E3POS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE3POS(CHAR STRVAR[256] :IN,E3POS RETVAL :OUT)

70.将字符串变量值转化成E6POS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE6POS(CHAR STRVAR[256] :IN,E6POS RETVAL :OUT)

71.将字符串变量值转化成AXIS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOAXIS(CHAR STRVAR[256] :IN,AXIS RETVAL :OUT)



72.将字符串变量值转化成E3AXIS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE3AXIS(CHAR STRVAR[256] :IN,E3AXIS RETVAL :OUT)

73.将字符串变量值转化成E6AXIS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE6AXIS(CHAR STRVAR[256] :IN,E6AXIS RETVAL :OUT)

74.获取变量值的数据类型：
EXTFCTP VAR_TYPE VARTYPE(CHAR VAR_STR[80] :IN)

75.生成一个介于MIN_VAL和MAX_VAL之间的随机数
EXTFCTP REAL FRAND(REAL MIN_VAL :IN,REAL MAX_VAL :IN)

76.获取系统变量的数据大小：
EXTFCTP INT GETVARSIZE(SYS_VARS MESSAGENO :IN)

77.优化笛卡尔坐标位置过滤器：
EXTFCTP INT SET_OPT_FILTER(E6POS TARGETPOS :IN)

78.获取SIGNAL变量的信息：
EXTFCTP SIGINF GET_SIG_INF (CHAR SIGNAME[24]:IN)

79.将变量相设置格式写字符串：
SWRITE (CHAR STRING, STATE_T STATE, INT OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)

80.从字符串里读取数据：
SREAD (CHAR STRING, STATE_T STATE, INT OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)

81.从通道读取数据：
CREAD (INT HANDLE, STATE_T STATE, MODUS_T MODE, INT TIMEOUT, REAL OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)

82.往通道内写数据：
CWRITE (INT HANDLE, STATE_T STATE, MODUS_T MODE, INT TIMEOUT, REAL OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)

83.停止并防止机器人移动：
EXTFCTP BOOL ROB_STOP(ROB_STOP_T TYPE: IN)

84.重新取消由ROB_STOP() 引起的停机：
EXTP ROB_STOP_RELEASE()

85.为当前正在执行制动释放作业的轴设置制动释放延迟时间：
EXTFCTP INT SET_BRAKE_DELAY(INT AXES:IN, INT BRAKEDELAY:IN)

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