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在如下情况，机器人必须进行零点标定：
1：机器人执行一个初始化启动；
2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；
3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；
4：在关机的情况下卸下电池盒子；
5：编码器电源线断开；
6：更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1。
但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。
视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具**（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster（J992）。
来源：网络
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