您好！欢迎光临工博士商城

KUKA机器人配件

产品:51    
联系我们
联系方式
  • 联系人：胡工
  • 电话：13052212751
  • 邮件：hxl@gongboshi.com
  • 手机：13052212751(微信同号）
新闻分类
  • 暂无分类
站内搜索
 
首页 > 新闻中心 > 库卡机器人的编程之BAS程序介绍！！！
新闻中心
库卡机器人的编程之BAS程序介绍！！！
发布时间：2020-06-02        浏览次数：1652        返回列表
       在库卡机器人程序目录下R1\System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序主要用来设置机器人运动相关参数数，比如坐标系、速度、加速度等等。

一.联机表单

下面我们看看常用的联机表单如何使用BAS程序：

1.PTP运动：

库卡机器人

2.LIN直线运动：

库卡机器人

3.CIRC圆弧运动：

库卡机器人

4.带S指令,例如:SPTP

库卡机器人

注意：带S运动指令不会直接使用BAS的功能，但是会使用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的可以仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。

二.BAS程序代码及说明

BAS程序代码为： 
 
DEF  BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN );FOLD BAS ()   DECL BAS_COMMAND COMMAND  REAL REAL_PAR
  SWITCH  COMMAND  CASE #INITMOV    INITMOV ( )  CASE #ACC_CP    ACC_CP (REAL_PAR )  CASE #ACC_GLUE    ACC_GLUE (REAL_PAR )  CASE #ACC_PTP    ACC_PTP (REAL_PAR )  CASE #VEL_CP    VEL_CP (REAL_PAR )  CASE #VEL_PTP    VEL_PTP (REAL_PAR )  CASE #TOOL    TOOL (REAL_PAR )  CASE #BASE    BASE (REAL_PAR )  CASE #EX_BASE    EX_BASE (REAL_PAR, 0 )  CASE #FRAMES    FRAMES ( )    TQMDETECTION ( )  CASE #CP_DAT    VEL_CP (LDAT_ACT.VEL )    CP_DAT ( )  CASE #PTP_DAT    VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL )    PTP_DAT ( )  CASE #OUT_SYNC    OUT_SYNC ( )  CASE #OUT_ASYNC    OUT_ASYNC ( )  CASE #GROUP    GROUP (REAL_PAR )  CASE #PTP_PARAMS    PTP_DAT ( )    FRAMES ( )    VEL_PTP (REAL_PAR )    TQMDETECTION ( )  CASE #CP_PARAMS    CP_DAT ( )    FRAMES ( )    VEL_CP (REAL_PAR )    TQMDETECTION ( )  ENDSWITCHEND;ENDFOLD BAS ()

其中：

库卡机器人

三.运动参数：

库卡机器人

具体运动参数结构体：

库卡机器人


来源：网络

更多资讯：KUKA 机器人 
 

联系热线：13052212751(微信同号） 联系人：胡工 联系地址：上海市宝山区富联一路98弄6号

技术和报价服务：星期一至星期六8：00-22：00 KUKA机器人配件

返回
顶部