原因:由于机器人的型号名称与存储在RDC的EDS里的不一致,即系统变量$ROBTRAFO[]与$TRAFONAME[]的值不一致。
1. 机器人型号参数位置在KRC\R1\Mada\$machine.dat文件中,变量为:$TRAFONAME[]。
2. 直接查看变量$TRAFONAME[]的值。
3. 机器人参数不等于机器人类型的问题查看变量$ROBTRAFO[]值和机器参数
***种解决方法,步骤如下:
(1)登录专家权限,密码为:kuka;
(2)打开SmartHMI主菜单,选择显示>变量>单个。
(3)名称里输入:$ROBTRAFO[ ]。
(4)新值里输入:$TRAFONAME[]或机器人铭牌上的机器人型号参数。
(5)点击右边设定值按钮,并关闭窗口。这样即完成设置操作,故障信息也会随之消失。
第二种解决方法,步骤如下:
(1)登录专家权限,密码为:kuka,主菜单--投入运行--售后服务--HMI***小化,进入电脑系统中。
(2)打开D:\KRC_Release\INTERNAT\MADA,找到机器人对应的参数文件。
(3)实际机器人(此处举例)的参数是KR210R2700_EXTRA。
(4)文件替换
1)按照路径D:\KRC_Release\INTERNAT\MADA\KRC4_440V\KR210R2700_EXTRA\FLOOR\R1,
找到$machine.dat和$robcor.dat文件。
2)用与机器人铭牌对应的两个机器人参数文件替换掉路径:C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada中的$machine.dat和$robcor.dat文件。
来源:网络
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