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现场环境
● 现场的设备：KUKA机器人 C4系统、英莱激光视觉焊缝跟踪系统、割炬、落料台等。
● 客户工件：长方形、三角形为主，如右下图。
项目目标
以非示教的方式，通过离线编程软件，直接读取CAD图纸，设定切割工艺，直接生成机器人程序，高效准确的对工件边缘进行破口切割。
实施方案
● 将落料台作为一个基准
以落料台为基准制作Base，如下图：
● 几个坐标系之间的关系
Base5：落料台坐标系
Robot：机器人坐标系，即Base[0]
Base6：工件1坐标系，这里只对工件1说明，工件2、3同理
TestP1-4：激光传感器的4个测试位置
● 切割轨迹离线程序的生成
已知工件1的CAD图为“CAD1.dwg”，在CAD1.dwg中可以读取到工件中的各个切割点的坐标值MP1、MP2、MP3、MP4、MP5、MP6、MP7、MP8。如下图：
将工件1作为KUKA机器人的一个Base，测试过程中工件1用BASE[6]进行了表示。故，以左图中箭头方向为序，从MP1开始，到MP8点数据均可得到。下一步只需求得工件1在机器人坐标系下的位姿（也即base_data[6]）数据即可。
● 求取base_data[6]
传感器分别在TestP1、 TestP2、 TestP3、 TestP4四个位置测试工件，利用函数建立坐标系。这样，base_data[6]的数据就得到了。
来源：网络
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