KUKA机器人外部轴配置步骤：

**步，将电脑 IP 更改成


或者同一 IP 段内即可。

第二步，将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)


软件打开后入下图 1 所示：


在 WV 软件的窗口中如图 2 所示




当选择 Browse 时，界面如图 3 所示


打开 VW 文件后，界面如图 4 所示


第四步，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应


查找电机的型号


例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0


第五步，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导 轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。

单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7



添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8


图8单击右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，如图9


保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中


旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步:添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8，这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”。