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一.干涉的定义
| 机器人的部件损坏 |
任何因干涉而造成的不良后果，都将为客户带来不
可估计的损失！
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| 机器人程序混乱 |
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| 加工中的工件损坏 | |
| 周边其他设备设施的损坏 |
二.干涉区间
| 1 |
Rob1机器人进入干涉区前,发送从机欲进入干涉区的请求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干涉区的请求信号。如果主机Rob2进入干涉区的请求信号被激活，无论此时Rob2进入或则即将进入干涉区，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。 |
| 2 | 如果Rob1和Rob2同时发出欲进入干涉区的请求信号，Rob2机器人优先进入，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。 |
| 3 |
如果Rob1作为从机已进入干涉区时，Rob2若想进入干涉区，Rob2必须停止运动并等待Rob1完成运动退出干涉区。 |
创建名为Interlock的程序主要适用于存在有关联的机器人组之间互锁，该程序包含源代码SRC文件和数据文件DAT两个文件：
1.Interlock.dat数据文件说明：
①枚举类型互锁指令E_LOCKTYPE：
GLOBAL ENUM E_LOCKTYPE ENTER_LOCK_M,ENTER_LOCK_S,LEAVE_LOCK,CYC_CONTROL,RESET_LOCK
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互锁命令
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说明
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ENTER_LOCK_M
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作为主机器人进入干涉区
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ENTER_LOCK_S
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作为从机器人进入干涉区
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LEAVE_LOCK
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机器人退出干涉区
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CYC_CONTROL
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激活干涉区监控中断
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RESET_LOCK
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初始化并释放干涉区
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②结构体型互锁信号S_LOCKSIG：
GLOBAL STRUC S_LOCKSIG INT ROB_IN,INT ROB_OUT
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互锁信号
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说明
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ROB_IN
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其他机器人许可当前机器人进入干涉区的输入信号：TRUE表示许可
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ROB_OUT
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当前机器人进入干涉区请求的输出信号：FALSE表示请求
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③用于诊断的当前机器人激活干涉区号zLockNumber：
GLOBAL INT zLockNumber=3④干涉区监控的中断及循环旗帜的定义：
GLOBAL CONST INT czCollInterrupt=1 ;定义干涉区监控的中断等级GLOBAL CONST INT czCycCollision=1 ;定义干涉区监控的循环旗帜号⑤信号安全检测时间，与SPS扫描周期：
GLOBAL CONST REAL crDeadtime=0.200000003 ;信号安全检测时间，与SPS扫描周期⑥干涉区互锁信号：
SIGNAL giRobotInterlock $IN[89] TO $IN[104] ;许可当前机器人进入干涉区的输入信号组SIGNAL goRobotInterlock $OUT[89] TO $OUT[104] ;当前机器人进入干涉区请求的输出信号组DECL S_LOCKSIG TABLE_LOCK[16] ;定义机器人干涉区的互锁表TABLE_LOCK[1]={ROB_IN 89,ROB_OUT 89} ;机器人干涉区的互锁1TABLE_LOCK[2]={ROB_IN 90,ROB_OUT 90} ;机器人干涉区的互锁2TABLE_LOCK[3]={ROB_IN 91,ROB_OUT 91} ;机器人干涉区的互锁3TABLE_LOCK[4]={ROB_IN 92,ROB_OUT 92} ;机器人干涉区的互锁4TABLE_LOCK[5]={ROB_IN 93,ROB_OUT 93} ;机器人干涉区的互锁5TABLE_LOCK[6]={ROB_IN 94,ROB_OUT 94} ;机器人干涉区的互锁6TABLE_LOCK[7]={ROB_IN 95,ROB_OUT 95} ;机器人干涉区的互锁7TABLE_LOCK[8]={ROB_IN 96,ROB_OUT 96} ;机器人干涉区的互锁8TABLE_LOCK[9]={ROB_IN 97,ROB_OUT 97} ;机器人干涉区的互锁9TABLE_LOCK[10]={ROB_IN 98,ROB_OUT 98} ;机器人干涉区的互锁10TABLE_LOCK[11]={ROB_IN 99,ROB_OUT 99} ;机器人干涉区的互锁11TABLE_LOCK[12]={ROB_IN 100,ROB_OUT 100} ;机器人干涉区的互锁12TABLE_LOCK[13]={ROB_IN 101,ROB_OUT 101} ;机器人干涉区的互锁13TABLE_LOCK[14]={ROB_IN 102,ROB_OUT 102} ;机器人干涉区的互锁14TABLE_LOCK[15]={ROB_IN 103,ROB_OUT 103} ;机器人干涉区的互锁15TABLE_LOCK[16]={ROB_IN 104,ROB_OUT 104} ;机器人干涉区的互锁162.Interlock.src源程序文件说明：
①Interlock源程序包含以下子程序：
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子程序名
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说明
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ANTI_COLLISION
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互锁程序
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STOP_ROB
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互锁程序中的中断程序
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Msg_Anticoll
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互锁激活的信息提示程序
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SetMsg
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设置信息提示的程序
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②互锁程序ANTI_COLLISION(eiLockType:IN,ziLockNum:IN)：
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传递参数
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类型
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取值
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说明
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eiLockType
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E_LOCKTYPE
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#ENTER_LOCK_M
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作为主机请求进入干涉区
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#ENTER_LOCK_S
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作为从机请求进入干涉区
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||
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#LEAVE_LOCK
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离开干涉区
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||
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#CYC_CONTROL
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干涉区初始化：激活互锁中断
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||
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#RESET_LOCK
|
干涉区初始化：重置输出信号
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ziLockNum
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INT
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1…16
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互锁序号：与TABLE_LOCK相对
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●#ENTER_LOCK_M程序逻辑：
| 1 | 禁用干涉区监控中断； |
| 2 |
判断从站机器人是否已在该干涉区：
1.若该值为真，表示与之对应的机器人不在该干涉区，此时输出进入干涉区请求信号假值；
2.若该值为假，则表示与之对应的机器人在该干涉区，此时中间变量nbOK置为假，并提示信息-主机该干涉区被其他从机器人激活，并等待从站机器人在该干涉区的信号为真，输出从站机器人在该干涉区激活多久的信息；在循环中等待从站机器人在该干涉区的信号为真，此时输出进入干涉区请求信号；
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| 3 |
激活干涉区监控中断； |
●#ENTER_LOCK_S程序逻辑：
| 1 |
禁用干涉区监控中断 |
| 2 |
中间变量nbOK置为假，并提示信息-该干涉区被主机器人激活，进入循环判断，判断主机器人是否已激活 该干涉区：
若该值为真，输出进入干涉区请求信号假值；等待一个时间在判断判断主机器人激活该干涉区：如果该值为真，则将中间变量置真，并退出循环；若该值为假，则将输出进入干涉区请求信号真值，让主机器进入干涉区，该从机器人继续等待主机器人激活该干涉区值为真;
|
| 3 | 输出进入干涉区请求信号假值； |
| 4 |
激活干涉区监控中断； |
●#LEAVE_LOCK程序逻辑：
| 1 | 如果机器人不在路径上，则等待机器人在路径上； |
| 2 | 输出进入干涉区请求信号真值； |
●#RESET_LOCK程序逻辑：
| 1 |
等待机器人在路径上； |
| 2 | 输出进入干涉区请求信号真值； |
●#CYC_CONTROL程序逻辑：
| 1 |
定义因互锁引起的停机中断； |
| 2 | 关闭中断； |
| 3 |
定义中断中的循环旗帜； |
| 4 | 开启中断； |
| 5 |
激活中断； |
来源：网络
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