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KUKA机器人：机器人的使用经验总结！
1.机器人如何在一一个平面内运动
解决办法:设置工具坐标、基座标，然后在调用PTP、 LIN、CIRC 指令时设置所用坐标
为基座标即可
2.如何让机 器人走相对位置
解决方式:通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型,可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值,赋完值后，再执行LIN XP1, 机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点x轴方向再前进200mmXP2.X=XP1.X+200;将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=SPOS_ ACT
3.如何与机器人 建立通讯
解决方法:当机器人为客户端时，写一个外部电脑的服务器程序，设置外部电脑IP,开启服务器监听程序,机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件,写相应的运行代码，解析通讯数据并做相应的回应，然后运行，通讯时外部电脑关掉防火墙，否则通讯不上。机器人做服务器也是同理，区别只在于:机器人方面，XML配置文件中要改一下设置，外部电脑要改成客户端程序。
4.机器人外部I0 如何使用
解诀方法:机器人外部I0由机器人自身供电，接线方式如下:
判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT FOR SIN[01] 当端口1有信号，程序将会往下进行，否则一直等待。设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE,有几个输出信号为固定的安全类信号，不能设置，如0UT[01]默认为控制器就绪,0UT[02]默认为紧急关断闭合，0UT[08]默认为内部紧急关断等。输入输出信号可在示教器的显示>输入/输出端>数字输入/输出端界面实时查看;
5.如何通过外 部传坐标点运行机器人
解诀方法:在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加
6. 机器人在执行LIN指令过程中，有时候会报轴超速
解诀方法: -般出现该问题，很可能是执行LIN指令的路径会让机器人过奇点，奇点的
概念是:即便在给定状态和步骤瞬息的情况下，也无法通过逆向运算得出**的数值时， 即可认为是一个奇点。六轴机器人有3个奇点,分别是置顶奇点(腕点垂直于机器人的A1轴)、延展位置奇点(腕点位于A2和A3的延长线上)和手轴奇点(轴A4和A6彼此平行，并且A5处于+0.01812°的范围内) ,在规划机器人的路径时，需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。
来源：网络
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