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外部自动配置:系统结构
●系统结构原理为了在KR C4和PLC之间能够顺利进行通讯,必须满足以下几点:
●外部自动运行方式: 在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统
●CELL .SRC: 从外部选择机器人程序的控制程序。
●PLC和机器人之间的信号交换:用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口:
发送至机器人的控制号(输入端) :开始和停 止号、程序编号、故障确认机器人状态(输出端) :驱动装置状态、 位置、故障等等。.
从外部启动程序的安全须知
选择了CELL 程序后必须执行BCO运行。
●Cell.src 控制程序管理由PLC传输的程号时,需要使用控制程序Cell.src.该程序始终位于文件夹“R1”中。与任何常见的程序-样, Cell程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。
Cell程序的结构和功能
1、初始化和Home位置
●初始化基坐标参数
●根据“Home”位置检查机器人位置
●初始化外部自动运行接口
2、无限循环:
通过模块“P00”询问程序号
●进入已经确定程序号的选择循环。
3、程序号的选择循环
根据程序号(保存在变量 “PGNO”中)跳转至相应的分支(“CASE")中。
●记录在分支中的机器人程序即被运行。
●无效的程序号会导致程序跳转至“默认的”分支中。
●运行成功结束后会自动重复这一 循环。
更改CELL°操作步骤:
1.切换到“专家”用户组
2.打开CELL.SRC.
3.在“CASE”段中将名称‘EXAMPLE”用.应从相应的程序编号调出的程序的名称替换。删除名称前的分号。
4.关闭程序并保存更改
输出信号变量说明
PERI_ RDY通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_ STOP在急停情况下复位该输出。正常- -直为1,急停为0
USER_ SAF如果安全栅栏监控开关被打开在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。正常为1,开安全门为0。
STOPMESS该输出通过控制器设定以便与主计算机通讯要求机器人停止产生的任何信息。(例如急停, 驱动状态,操作者安全，指令的速度等
PGNO_ FBIT_ _REFL 镜像的输出表示程序号的**位。为使用该选项，鼂“REFLECT_ PROG_ NR” 必须指定为“1”。
ALARM_ STOP_ 1在内部急停情况下复位该输出。正常-直为1,急停为0
来源：网络
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