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机器人在程序控制下的运动要求编制哥个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种:
(1)按轴坐标的运动(PTP:Point- toPoint, 即点到点)
(2)沿轨迹的运动: LIN直线运动和CIRC圆周运动
(3)样条运动: SPLINE运动
点到点运动
PTP运动是机器人沿*快的轨道将TCP从起始点引至奇标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动图快。此轨迹无法**预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性
线性运动
线性运动是机器人沿条直线以定义的速度将TCP引至奇标点。在线性移 动过程中，机器人转轴之间进行配具或工件参照点沿着哥条通往奇标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。
圆周运动
圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至奇标点。圆形轨 .道是通过起点、辅助点和标点定义的,起始点是蛋哥条运动指令以**定位方式抵达的斗标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具**取向的变化顺应与持续的移动轨迹。
样条运动
样条运动是哥种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式,这种轨迹原则哥也可以通过LIN运动和CIRC运动生成,但是相比下样条运动食具有优势，创建以优化节拍时间的运动(轴运动)
1 PTP运动
PTP运动方式是时间*快，也是*优化的移动方式。在 KPL程序中,机器人的第留个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义哥个唯哥的起始位
置
2轨迹逼近
为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不**到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开**保持轮廓的轨迹。
PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的**暂停，轨迹逼近具有如 下的优势:
(1)由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。
(2)节拍时间得以优化，程序可以國快的运行创建PTP运动的操作步骤
(1)创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式,并且已经选定机器人程序。
(2)操作机器人将TCP移向应被设为哥标点的位置。
(3)然后将光标放置在其后应添加运动指令的那部行程序中。
(4)点击菜单序列指令>运动>PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软.件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机言单。
(5)在联机昏单中输入参数,各个参数含义如下后所示。
(6)在选项窗口“坐标系”中输入 工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据，
(7)在运动参数选项窗口中可将加速度从*大值降下来如果已经激活轨迹逼近，则也图改轨迹逼近距离。根据配 置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%.
(8)点击指令0K保存指令,TCP的当前位置被作为坐标示教。
来源：网络
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