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库卡机器人编程之欧拉角与四元数转换介绍

发布时间：2020-05-07 浏览次数：542 返回列表

1.库卡机器人在空间点位表示方法通常为X、Y、Z、A、B、C，其中A、B、C表示该点的旋转姿态(A/B/C分别对应Z/Y/X轴的旋转),也成为欧拉角。

定义分别为绕Z、Y、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。

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2.四元数：

四元数(quaternion)可以看作中学时学的复数的扩充，它有三个虚部：Q=w+xi+yj+zk,
其中w,x,y,z又叫四元数的元素。

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3.库卡欧拉角转四元数：

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4.四元数转化库卡欧拉角：

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5.测试：

来源：网络

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