联系我们
1、点位控制PTP(point to point)
PTP控制要求机器人末端以*快的轨迹实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动轨迹不做具体要求。
如下图；
2、连续轨迹控制CP(continuous path)
CP控制要求机器人末端沿预定轨迹运动，即在运动轨迹上任意特定数量的点处停留。将运动轨迹分解成插补点，在这些点之间依次进行位置控制，点与点之间的轨迹通常采用直线、圆弧或其它曲线进行插补。因为要在各个插补点上进行连续位置控制，所以可能会发生抖动，实际上，由于控制周期通常在几毫秒到十几毫秒之间，时间很短，可以近似的认为运动轨迹使平滑连续的。CP运动的主要技术指标轨迹的精度和运动的平稳性。主要应用于弧焊、喷漆、切割、涂胶。
如下图；
KUKA机器人 C4机器人也可如此分类，两种控制的差异在于，仅在PTP运动时考虑目标点的状态和转角方向值S、T两个参数。在CP运动时将它们忽略,考工具中心点（TCP）在基坐标系中的位置与轨迹。因此机器人联机表单的起始点类型必须是PTP类型（坐标类型为E6POS）。如果是KRL运动编程起始点的运动指令必须是POS、 E6POS 、AXIS、 E6AXIS 型的完整PTP指令。
S、T参数引入的原因在于TCP位置X,Y,Z和姿态A,B,C的数值不足以明确规定机器人的位置因为TCP相同，但轴的位置仍然可能有多个。状态和转角方向用于从多个可能的轴位中确定一个**的位置。
TCP位置相同轴的位置不同如下图；
因此在连续的CP运动中跨行执行语句行选择就可能出现，提示到达BCO但是机器人各个轴的角度是与连续运动时不同的，在CP运动结束后执行PTP运动时回归到正常状态。这个过程的轨迹与连续运动的轨迹可能存在巨大差异，极易引发碰撞。因此尽量避免在CP运动时跨行进行语句选择。
此外机器人的控制方式还有以下分类方法；按运动坐标控制的方式，可分为关节空间运动控制，直角坐标空间运动控制；按控制系统对工作环境的适应程度，可分为程序控制，适应性控制，人工智能控制；按运动控制的方式，可分为位置控制，速度控制，力控制。
来源：网络
更多资讯：库卡机器人