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机器人程序模块由两个部分组成：
1、源代码：SRC 文件中含有程序源代码；
2、数据列表：DAT 文件中含有固定数据和点坐标。
程序模块
机器人编程模块保存在文件夹“Program” （程序）中，也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里，模块用字母“M” 标示。一个模块中可以加入注释。此类注释中可含有程序的简短功能说明。
创建程序模块步骤
1、在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹“Program” ，然后切换到文件列表；
2. 按下软键新建；
3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认。
选择机器人程序
如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。
①导航器：文件夹/ 硬盘结构；②导航器：文件夹/ 数据列表③ 选中的程序；④ 用于选择程序的按键
启动机器人程序
对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键供选择。
运行程序的操作步骤
1、选择程序
2、设定程序速度
3、按确认键
4、按下启动键并保持
5、到达目标位置后运动停止
机器人基本运动指令类型
点到点（PTP）
1、点到点是机器人按轴坐标的运动，机器人将 TCP 沿***快速轨迹送到目标点。***快速的轨迹通常并不是***短的轨迹，因而不是直线。由于机器人轴的旋转运动，因此弧形轨迹会比直线轨迹更快；
2、运动的具体过程不可预见；
3、程序中的***个运动必须为 PTP 运动，因为只有在此运动中才评估状态和转向。
创建PTP运动的操作步骤
1、将 TCP 移向应被示教为目标点的位置；
2、将光标置于其后应添加运动指令的一行中；
3、菜单序列指令 > 运动 > PTP作为选项，也可在相应行中按下软件运动。联机表格出现：
4、在联机表格中输入参数
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不***移到点坐标。事先便离开***保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的***保持轮廓。
5、在选项窗口
6、在运动参数选项窗口中可将加速度从***大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm 或 %。
直线型轨迹运动（LIN）
1、工具的 TCP 按设定的姿态从起点匀速移动到目标点；
2、速度和姿态均以 TCP 为参照点。
创建LIN运动的操作步骤
1、 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置；
2、将光标置于其后应添加运动指令的那一行中；
3、选择菜单序列指令 > 运动 > LIN。作为选项，也可在相应行中按下软件运动。联机表格出现：
4、在联机表格中输入参数（与PTP操作基本一致）；
5、在选项窗口
6、在运动参数选项窗口中可将加速度从***大值降下来。如果轨迹逼近已激活，则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导。
方向引导：
1）标准或手动 PTP
2）固定不变/稳定的姿态引导
圆弧型运动轨迹（CIRC）
圆弧型运动轨迹（CIRC）的应用及创建操作与直线型轨迹运动（LIN）基本一致，
来源：网络
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