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例如客户有如下需求，机器人从P1点开始进行搜索，到P2点结束，P1和P2之间走直线。机器人上装有传感器，当传感器检测到工件时通过$in[90]的信号进行反馈（检测到工件时$in[90]为true）。检测到工件后机器人通过$out[10]向外输出true信号并且立即暂停搜索运动，将工件抓起，到P3点进行加工，加工完毕后，$out[10]信号变为false，机器人回到原来暂停搜索的地方，继续未完成的搜索。
一、要实现上述功能，首先我们要先知道brake指令。
brake：在中断中用于立即停止机器人。
二、其次知道部分与中断相关的系统变量，如下图：
红色箭头处，是机器人在运动过程中发生中断了，则发生中断时的位置系统会自动记录在$pos_int和$axis_int中。其中$pos_int以XYZ坐标的形式表，$axis_int则以轴角度来表示。
紫色箭头处，$pos_ret和$axis_ret是机器人在运动过程中发生中断，并且中断子程序中使用了brake指令让机器人停下的位置。因为机器人有惯性不能立刻停下，需要向前滑行一段，所以当机器人停下时，系统会自动记录机器人停下的坐标。其中$pos_ret以XYZ坐标的形式表，$axis_ret则以轴角度来表示。
back点和for点分别表示发生中断的轨迹的起始点和目标点。
三、中断子程序对运动指令的限制。
在系统版本是8.3或8.3之前的版本中，以下指令不能在中断子程序中使用
包括联机表单的运动指令，KRL形式带S的运动指令
在系统版本是8.5的版本中，以下指令不能在中断子程序中使用
包括联机表单和KRL形式带S的运动指令
四、实现开头例子的功能（以系统版本8.5为例）
其中;xxxxxx处表示的是机器人抓起工件
;……处表示工件在P3点进行加工
*后一定、**、必须要回到ret的位置，否则系统不能继续原来未完成的动作。可以是$axis_ret，也可以是$pos_ret。如果是$pos_ret则要注意工具和基坐标。
来源：网络
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